Aerotech.A3200.Tasks 命名空间是 A3200 控制器 .NET SDK 中用于程序调度和任务监控的核心模块。通过该命名空间，开发者可以精确控制控制器内部 32 个任务栈的运行状态，并管理已加载到内存中的程序文件。

核心类与枚举概览

名称	类型	描述
LoadedProgram	类	表示已加载到控制器内存中的程序实例。
Task	类	表示控制器的执行任务槽，提供运行、停止和调试程序的接口。
Program	类	提供对特定任务中运行程序的具体控制，如加载、启动和队列操作。
TaskStatus	类	包含任务的实时状态信息，包括错误、警告和运行模式。
TaskState	枚举	定义任务的当前状态（如 Idle, Running, Error 等）。
PathKind	枚举	指定程序路径的类型（源代码 Source 或 二进制 Object）。

已加载程序 (LoadedProgram) 的管理

LoadedProgram 类主要用于维护控制器内存中的程序文件。通过该类，可以查询程序与任务的关联关系，并执行卸载操作以释放内存。

方法与属性

• Unload(): 从控制器内存中完全移除该程序。
• AssociatedTasks: 返回一个集合，包含所有当前正在关联或运行该程序的任务。
• Name: 获取程序在控制器上的文件名。

代码示例：程序清理逻辑

try {
    // 建立与 A3200 控制器的连接
    Controller a3200 = Controller.Connect();

    // 检查并卸载指定的特定程序
    const string fileName = "motion_script.pgm";
    if (a3200.LoadedPrograms.Contains(fileName)) {
        var targetPgm = a3200.LoadedPrograms[fileName];
        // 在卸载前确保停止所有相关任务
        foreach (Task activeTask in targetPgm.AssociatedTasks) {
            activeTask.Program.Stop();
        }
        targetPgm.Unload();
    }

    // 批量停止所有任务并清空内存程序
    foreach (LoadedProgram pgm in a3200.LoadedPrograms) {
        pgm.Unload(); 
    }

    Controller.Disconnect();
} catch (Exception error) {
    Console.WriteLine("操作失败: " + error.Message);
}

程序执行与队列模式 (Program)

Program 类是 Task 对象的子属性，负责执行具体的加载和运行指令。除了常规的 Run() 方法外，它还支持队列模式（Queue Mode），允许动态地向控制器发送运动指令流。

关键方法

• InitializeQueue(): 将当前任务切换至指令队列模式。
• Load(path): 编译并关联程序到任务，但不立即执行。
• Run(path): 一键完成编译、加载并启动程序。
• Stop(): 终止当前任务中程序的运行。

代码示例：指令队列模式应用

try {
    Controller controller = Controller.Connect();
    // 获取 1 号任务句柄
    Task task1 = controller.Tasks[TaskId.T01];

    // 切换到队列模式
    task1.Program.InitializeQueue();

    // 设置增量运动模式
    controller.Commands.Motion.Setup.Incremental();
    controller.Commands[TaskId.T01].Motion.Enable("X");

    // 循环向队列中推送运动指令
    for (int step = 0; step < 500; step++) {
        bool commandSent = false;
        while (!commandSent) {
            try {
                // 发送直线运动指令：轴 X，距离 2mm，速度 50mm/s
                controller.Commands[TaskId.T01].Motion.Linear("X", 2, 50);
                commandSent = true;
            } catch (QueueBufferFullException) {
                // 如果缓冲区已满，等待 5 毫秒后重试
                System.Threading.Thread.Sleep(5);
            }
        }
    }

    // 监控队列执行进度，直到所有指令运行完毕
    while (!task1.Status.QueueStatus.QueueBufferEmpty) {
        System.Threading.Thread.Sleep(20);
    }

    // 停止队列并释放任务
    task1.Program.Stop();
    Controller.Disconnect();
} catch (Exception ex) {
    Console.WriteLine("异常详情: " + ex.ToString());
}

任务位置信息 (ProgramFilePoint)

当需要进行断点调试或精确定位程序执行行号时，可以使用 ProgramFilePoint 类。它记录了程序在源代码或二进制文件中的具体位置。

成员	说明
LineNumber	当前执行到的行号。
FileName	程序文件的完整路径或名称。
PathKind	指示定位是基于源码还是编译后的二进制文件。