NextPilot开发环境配置指南
NextPilot 是基于 RT-Thread 实时操作系统的国产开源自动驾驶系统，为提升开发效率，技术团队在 RT-Thread env-windows 基础上推出了定制化工具链：nextpilot-windows-toolchain（GitHub | Gitee）与 nextpilot-ubuntu-toolchain（GitHub | Gitee），实现开箱即用。
这些工具链已集成以下核心组件：
- Python 3：预装 scons、kconfiglib、mkdocs、pyulog 等依赖包
- gcc-arm-none-eabi：用于编译飞控固件
- qemu-system-arm：支持硬件级仿真，实现虚拟飞行测试
- Git：版本控制管理
- ConEmu：增强型 Windows 终端（集成 clink），提供更高效的命令行体验
Windows 系统配置
下载工具链
将 nextpilot-windows-toolchain 克隆至 C:\nextpilot-windows-toolchain 目录：
git clone --depth=1 https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain.git
重要提示：当前工具链仅支持安装在 C:\nextpilot-windows-toolchain 路径。若更改安装目录，运行如 scons.exe 时可能报错，提示找不到 Python 解释器路径，错误信息如下：
Fatal error in launcher: Unable to create process using '"C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\python.exe" "D:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\python\python-3.11.9-amd64\Scripts\scons.exe" ': ???????????
原因在于 pip 安装时写入了绝对路径，工具链内预置的执行文件仍指向原始路径。
添加右键快捷菜单
双击运行 start.bat 启动 ConEmu 终端，进入 Settings → Startup → Environment，添加如下菜单项：
- Menu item: NextPilot Here
- Command: {cmd} -cur_console:n
- Icon file: C:\nextpilot-windows-toolchain\toolchain\conemu\ConEmuPack.230724\ConEmu64.exe,0
若使用 Windows Terminal，可直接在设置中新增配置文件：
- Name: NextPilot Windows Toolchain
- Command line: cmd.exe /k C:\nextpilot-windows-toolchain\init.bat
- 其余保持默认
建议将此配置设为默认终端：打开 Windows Terminal → Settings → Startup → Default profile。
启动开发终端
在 NextPilot 项目中，例如进入 bsps/sitl/qemu 文件夹，右键选择 NextPilot Here 即可快速打开集成环境。
终端启动后显示如下欢迎信息：
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* Copyright All Reserved (C) 2015-2024 NextPilot Development Team
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Clink v1.6.14 is available.
- To apply the update, run 'clink update'.
- To stop checking for updates, run 'clink set clink.autoupdate off'.
- To view the release notes, visit the Releases page:
https://github.com/chrisant996/clink/releases
LaterComer@DESKTOP-JTKLBS9 C:\nextpilot-flight-control-public\bsps\sitl\qemu
Ubuntu 系统配置
获取工具链
克隆 nextpilot-ubuntu-toolchain 至任意不含中文字符的路径：
git clone --depth=1 https://github.com/nextpilot/nextpilot-ubuntu-toolchain.git ~/.ndt
激活环境
首次使用前需初始化环境：
source ~/.ndt/init.sh
该脚本会自动创建 Python 虚拟环境并安装所需依赖。
编译与仿真流程
在命令行中切换至目标 BSP 目录，执行以下操作：
cd nextpilot-flight-control/bsps/sitl/qemu
# 配置选项（可选）
scons --menuconfig
scons default --menuconfig
# 生成 Keil 工程
scons --target=mdk5
scons default --target=mdk5
# 编译固件（使用 10 个线程加速）
scons -j10
scons default -j10
# 启动 QEMU 仿真
qemu.bat
说明：位于 bsps/sitl/qemu/config/ 目录下的 *.config 文件（如 default.config）定义了构建参数，scons default 表示采用默认配置文件进行编译。
关于 NextPilot 飞控系统
NextPilot 是一款基于 PX4 与 RT-Thread 的国产开源自动驾驶仪，由 NextPilot 开发团队维护，广泛适用于教育、科研及工业自动化场景，帮助开发者聚焦于嵌入式开发、控制算法与业务逻辑等核心领域。
- 官网: https://www.nextpilot.org
- 开发文档: https://www.nextpilot.org/develop
- 用户手册: https://www.nextpilot.org/manual
- 开源仓库: https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control
- 开发工具链: https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain
- 联系邮箱: nextpilot@qq.com
